無(wú)人機(jī)機(jī)載探測(cè)與避讓DAA模組
機(jī)載DAA系統(tǒng)架構(gòu)包括機(jī)載DAA系統(tǒng)架構(gòu)和地面DAA系統(tǒng)架構(gòu)。其中機(jī)載DAA系統(tǒng)主要完成協(xié)作/非協(xié)作目標(biāo)探測(cè)、數(shù)據(jù)融合、目標(biāo)跟蹤、避讓決策建議，并將監(jiān)視融合數(shù)據(jù)和決策建議發(fā)送到地面控制站，地面DAA系統(tǒng)主要完成交通態(tài)勢(shì)顯示和決策建議的確認(rèn)和執(zhí)行。
機(jī)載DAA設(shè)備應(yīng)由三個(gè)部件組成，包括機(jī)載監(jiān)視源、無(wú)人駕駛航空器探測(cè)與避讓處理器、飛機(jī)系統(tǒng)和C2數(shù)據(jù)鏈路。其中探測(cè)與避讓處理器負(fù)責(zé)DAA系統(tǒng)探測(cè)邏輯、引導(dǎo)邏輯和告警邏輯功能計(jì)算。本機(jī)載DAA模組實(shí)現(xiàn)了紅色部分的功能。
本模組只需要通過(guò)CAN通信通信與無(wú)人機(jī)系統(tǒng)連接，通過(guò)MAVLink協(xié)議獲取本機(jī)狀態(tài)信息，監(jiān)視、告警和引導(dǎo)信息也可以通過(guò)MAVLink協(xié)議下行給飛行控制系統(tǒng)或地面站，由地面站對(duì)避讓決策做出確認(rèn)并執(zhí)行。
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